关于关税的起源，英国17欧纪的古典政治经济学家威廉·配第在其代表作《赋税论》中指出，“关税是对输入或输出君主领土的货物所课征的一种捐税”“关税最初是为了保护进出口的货物免遭海盗劫掠而送给君主的报酬”。
在中国古代，统治者在其领地内对流通中的商品征税，是取得财政收入的一种最方便的手段和财源。我国西周时期就在边境设立关卡，《周礼·地官》中有了最早的“关市之征”的记载。在国外，关税也是一种古老的税种，最早发生在欧洲。据《大英百科全书》解释，古时欧洲商人进人市场交易时向当地领主所缴纳的一种例行的、常规的入市税Customary-Tolls，其后Customs就成了关税的专用名同，这个词有通行费或通行税的含义。公元前5世纪，希腊雅典就以收取使用港口报酬为名，对出入的货物征收2%--5%的使用费。
由此可见，关税起源其最直接的动因就是以保护费、买路钱、通行费、使用费等名义，增加君主或统治者的收入，并随着商品交换和商品流通领域的不断扩大，以及国际贸易的不断发展而产生和逐步发展的。
从关税的历史发展过程来看，关税的发展可以划分为三个阶段:
1.使用费时代。因为使用了桥梁、港口等设施，货物和商人受到了保护，向领主缴纳费用作为补偿，这是关税的起源时期。
2.国内关税时代。关税在这个时期逐渐失去其原有的规费性质，封建领主在各自地盘界征税，除了具有使用费的意义外，也具有税收的某些特征。
3.国境或关境关税时代。近代国家出现后，不再征收内地关税，逐渐演变为以进出国境或关境的货物为征税对象。
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